iDS Ensenso 3D 立體視覺相機是模仿人類雙眼的立體視覺運作原理.

每個型號都有左右兩個內建CMOS相機及一個投影器，在兩台相機位置及角度差異，取像同一個物體及場景的條件，經過特殊的演算法，將兩台相機取像影像作匹

配，尋找出影像中的對應接點，將兩台相機間距、相機視角再加上鏡頭的焦距，以長度為單位轉換這些所有差距作為3D影像的像素位置。我們稱為3D點雲圖，這

些數據即為後續影像處理重要的資訊。

 

精巧堅固鋁製外罩配有可緊鎖GPIO連接口，提供工業用觸發器及閃光燈設置。相機經過出廠校正並且附有MVTec HALCON0介面以及物件導向API(C++ C#/

.NET).

在影像比對匹配過程是透過傳感器的像素對比以及亮度梯度，影像品質會受到場景光源品質以及物體表面材質影響，缺少表面紋理或是反光的物體表面，尋找以及

計算出協調的對應點相當困難。如果無法準確的確定差距，會造成不完整的圖像深度數據。Ensenso相機透過使用額外技術來達到獲取更好的深度數據，以及更精

準的量測結果來強化傳統的立體視覺原理。藉此立體視覺可以被更廣泛應用。

 

相機外型配置

相機命名方式

相機型號	Nxx	-X or XX	XX	-XX	-XX
描述	相機系列	鏡頭焦距	收斂角	鏡頭光圈值	光源照明波長
說明		鏡頭焦距長短 影響取像視景大小	攝影機傾斜角度影 響左右相機聚焦距離	光圈值大小影響 光靈敏度及景深	光源照明
對應規格	N10 N30 N35	3 : 3.6mm 4 : 4.2mm 6 : 6.0mm 8 : 8.0mm 12 : 12.0mm 16 : 16.0mm	02 : 2° 04 : 4° 06 : 6° 08 : 8° 10 : 10°	16 : F=1.6 18 : F=1.8	BL : 藍色可見光 465nm IR : 紅外線光 850nm

 

相機系列

N10 - 隨插即用USB 2 供電及通訊3D立體視覺相機，並附有大功率IR LED投影模式打光

N30 - 最新3D PoE Gige立體視覺相機，大功率(BL、IR) LED 投影模式打光，並符合IP65、IP67防水防塵等級

N35 - 與N30同時推出的3D立體視覺相機，N35多了最新FlexView技術

 

鏡頭焦距

鏡頭焦距長短影響工作距離 (工作距離即是鏡頭下緣至取像物之間的距離) 相同視野範圍 鏡頭焦距短工作距離短 鏡頭焦距長工作距離長

 

收斂角

兩支相機傾斜角度 在某個工作距離使兩支相機取像影像重疊	較小收斂角的兩支相機工作距離就會愈長重疊 較大收斂角的兩支相機工作距離就會愈短重疊

 

FlexView

FlexView 在靜態場景條件下加強視差圖細節。Pattern mask(掩模版)在投影射線中位置可以通過使用piezoelectric actuator(電壓制動器)的機械系統轉換成步進移

動，形成物體的紋理變化。獲取複數具有不同紋理的相同場景影像可以產生更多的圖像點。加強分辨率，匹配演算法用所有取像圖像來計算從而獲得增強的視差

圖。連續紋理位移可以在具有光澤，灰暗以及反光的表面上生產額外的結構紋理，進而加強分辨率(精度)以及獲得更多的數據信息。更高的分辨率以及低噪音可以

加強多數的處裡演算法。FlexView 降低了後處理點雲圖的步驟以及更進一步的3D影像處理時間。

特點 增加2倍Z軸分辨率 增加2倍有效XY軸分辨率 在較困難取像物有較多的表面資訊 取像影像資訊的時間增加 取像影像時間約45ms × 影像對數 增加處理成3D的時間 3個影像對已經有80%效果

原理
取像3D立體影像(取像方式需為靜態取像)
取像影像對→轉換投影光模式→取像影像對→轉換投影光模式...(此步驟可自行設定2~8次)
逐個將2~8個有投影立體3D影像對處理成一個3D點雲圖

 

FlexView 取像範例

N20 / N30 單次取像	N35 使用FlesView 8影像對
更詳細的影像細節、傾斜表面更完整的3D影像數據、更精確的取像物外型輪廓、有較明顯降低影像雜訊

  

實際應用

3D相機將取像物3D座標資訊傳遞給運動控制作取放應用
缺陷檢測-部份檢測物在2D中不易被檢測出，但在3D中缺陷特徵就比較明顯

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